Η κατάσταση της τέχνης των συστημάτων πέδησης II
---Απαιτήσεις για εξαιρετικά αυτοματοποιημένη οδήγηση
Σύμφωνα με τις τρέχουσες απαιτήσεις σχεδιασμού του συστήματος πέδησης (ECE R13-H), ο οδηγός είναι υπεύθυνος να σταματήσει το όχημα σε περίπτωση βλάβης του συστήματος πέδησης. Επομένως, το σύστημα πρέπει να έχει μια καθαρά μηχανική εφεδρική λειτουργία για να διασφαλίσει ότι ο οδηγός μπορεί να επιβραδύνει το όχημα πατώντας το πεντάλ του φρένου.
1-Απαιτήσεις συστήματος πέδησης που προέρχονται από την τελευταία λέξη της τεχνολογίας
Για αυτόνομη οδήγηση υψηλού επιπέδου, όταν παρουσιάζεται αστοχία ενός σημείου στο σύστημα πέδησης, ποιες λειτουργίες πρέπει να έχει το σύστημα και τι είδους απόδοση πρέπει να επιτυγχάνει; Επί του παρόντος, με βάση το καλύτερο επίπεδο που μπορεί να επιτύχει το τρέχον σύστημα πέδησης του οχήματος (στάθμη της τεχνολογίας), η αφαίρεση είναι καλύτερος τρόπος. Αυτό είναι κατανοητό. Μετά την αποτυχία, το επίπεδο αυτόματης επεξεργασίας του συστήματος πρέπει να είναι ίσο ή υψηλότερο από το τρέχον επίπεδο λειτουργίας του προγράμματος οδήγησης.
Από αυτό, μπορεί να συναχθεί ότι οι απαιτήσεις λειτουργικότητας και απόδοσης για το εφεδρικό σύστημα αυτόματης πέδησης οδήγησης είναι:
①Παρέχετε επαρκή δύναμη πέδησης (επιβράδυνση πέδησης μεγαλύτερη από 6,4 m/s^2, που καλύπτει το 99% των συνθηκών πέδησης).
②Ο χρόνος επιβράδυνσης στα 6,4 m/s^2 δεν πρέπει να υπερβαίνει το 1,5 s (λαμβάνοντας υπόψη τον χρόνο αντίδρασης του οδηγού και τον χρόνο εκτέλεσης).
③Απόδοση αντιμπλοκαρίσματος (επιτρέποντας στο όχημα να διατηρήσει την ικανότητα διεύθυνσης). Όταν το ESP αποτυγχάνει, το σύστημα αυτόματης οδήγησης πρέπει να είναι ισοδύναμο με το επίπεδο αντιμπλοκαρίσματος που επιτυγχάνεται με ανθρώπινη λειτουργία. Όσον αφορά την πλευρική σταθερότητα, υπό την τρέχουσα κατάσταση, μετά την αποτυχία του ESP, η ανθρώπινη δύναμη δεν μπορεί να εγγυηθεί την πλευρική σταθερότητα. ασφάλεια, επομένως δεν υπάρχει τέτοια απαίτηση για συστήματα αυτόνομης οδήγησης.
2- Απαιτήσεις συστήματος πέδησης για εξαιρετικά αυτοματοποιημένη οδήγηση
Μέσω της ανάλυσης των απαιτήσεων του συστήματος πέδησης, κατά τον σχεδιασμό συστημάτων πέδησης αυτόνομης οδήγησης υψηλού επιπέδου, η λειτουργική υποβάθμιση είναι το πιο δύσκολο πρόβλημα. Είναι απαραίτητο να εξεταστεί ο σχεδιασμός του πλεονασμού πέδησης, δηλαδή η δημιουργία μιας δευτερεύουσας μονάδας ελέγχου πέδησης εκτός από την κύρια μονάδα ελέγχου πέδησης. Επιπλέον, το σύστημα πρέπει επίσης να διαθέτει προηγμένες λειτουργίες όπως ανίχνευση κατάστασης συστήματος, έλεγχος πλεονασμού και έλεγχος ευστάθειας του οχήματος εφεδρικής κατάστασης.
3- Απαιτήσεις για σταθεροποίηση στη δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας HAD
Αυτό είναι ένα αμφιλεγόμενο θέμα. Τα αυτόνομα οχήματα πρέπει ακόμα να έχουν δυνατότητες πλευρικού ελέγχου ευστάθειας στη λειτουργία υποβάθμισης πέδησης; Η απάντηση είναι ΟΧΙ για δύο λόγους:
3.1Όταν το ESP αποτυγχάνει σε συμβατικά οχήματα, ο οδηγός αναλαμβάνει το όχημα και δεν μπορεί να παρέχει έλεγχο πλευρικής ευστάθειας.
3.2 Ας υποθέσουμε ότι η απόσταση από την αστοχία του συστήματος πέδησης του αυτόνομου οχήματος να φτάσει σε μια ασφαλή τοποθεσία είναι 5 km. Με βάση την ανάλυση των τρεχόντων δεδομένων της αγοράς μετά την πώληση της ESC, κατά τη διάρκεια αυτής της απόστασης 5 km, το όχημα κινούνταν σε λειτουργία υποβάθμισης των φρένων επειδή δεν υπήρχε έλεγχος πλευρικής ευστάθειας. Η πιθανότητα τραυματισμού των μελών είναι πολύ μικρή.
4- Απαιτήσεις συστήματος πέδησης για την αρχιτεκτονική E/E
Ο λειτουργικός πλεονασμός του συστήματος πέδησης βασίζεται στην ηλεκτρονική αρχιτεκτονική. Για την ηλεκτρονική αρχιτεκτονική, δεν επιτυγχάνεται απλώς με την αντιγραφή όλων των σχετικών στοιχείων, γεγονός που οδηγεί σε απότομη αύξηση της πολυπλοκότητας και του κόστους του συστήματος. Τα κρίσιμα συστήματα πρέπει να διαθέτουν πλεονάζοντα αντίγραφα ασφαλείας, τα οποία αντικατοπτρίζονται κυρίως στα ακόλουθα μέρη:
① Αντίγραφο ασφαλείας της μονάδας καθοδήγησης HAD
②Αντίγραφο ασφαλείας επικοινωνίας και εφεδρική ισχύς της κύριας και δευτερεύουσας μονάδας ελέγχου φρένων και της μονάδας καθοδήγησης HAD
③Βασικοί αισθητήρες, όπως εφεδρικός αισθητήρας ταχύτητας τροχού WSS
5- Απαιτήσεις που σχετίζονται με το ενσωματωμένο σύστημα πέδησης
Όπως αναφέρθηκε προηγουμένως, το σύστημα πέδησης ενός αυτόνομου οχήματος απαιτεί πρωτεύουσες και δευτερεύουσες μονάδες ελέγχου πέδησης. Η λύση που προτείνει η Bosch είναι η χρήση του IPB ως το κύριο σύστημα πέδησης για την εκτέλεση αιτημάτων πέδησης στις περισσότερες περιπτώσεις και η χρήση του RBU (πλεονάζουσα μονάδα πέδησης) ως περιττό φρένο σε περίπτωση βλάβης του IPB.
Επιπλέον, ο σχεδιασμός του RBU δεν θα πρέπει να έχει πρόσθετο αντίκτυπο στη λειτουργικότητα, την ασφάλεια και τη σειριοποίηση του IPB. Το RBU θα πρέπει να χρησιμοποιεί όσο το δυνατόν περισσότερα εξαρτήματα ESP για να επιτύχει χαμηλό κόστος.